Fondé sur l'ancienne acropole de la ville grecque d'Antipolis, castrum romain, résidence des évêques au Moyen Âge (de 442 à 1385), le château Grimaldi fut habité à partir de 1385 par la famille monégasque qui lui donna son nom. Devenu demeure du gouverneur du Roi, puis à partir de 1792, hôtel de ville, le bâtiment se transforme en caserne en 1820, marquant ainsi la prise de possession des lieux par le Génie militaire jusqu'en 1924.
Picasso, enthousiaste, travaille au château et réalise de nombreuses œuvres, dessins et peintures. À la suite de son séjour en 1946, Pablo Picasso laisse en dépôt à la ville d'Antibes 23 peintures et 44 dessins. Parmi les peintures les plus célèbres : La Joie de vivre, Satyre, faune et centaure au trident, Le Gobeur d'oursins, La Femme aux oursins, Nature morte à la chouette et aux trois oursins, La Chèvre...
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